针对低成本电子罗盘在大倾角情况下航向角误差急剧增大这一问题,将误差的补偿假设为由椭球到圆球过程。研究了基于姿态误差矩阵补偿的校正算法,将电子罗盘的补偿技术由平面椭圆补偿拓展到空间椭球补偿。通过最小二乘法、牛顿法、最速下降法等手段求解得到了最终的姿态误差矩阵。通过实验可以证实:此方法可以有效减小电子罗盘在大倾角情况下的航向误差,并且具有成本低、简单和可靠性高等优点。航向角可由式(2)得到ψ=arctanMyMx．(3)2由椭球到圆球的补偿算法电子罗盘往往因为环境的磁干扰或者安装误差的影响使得磁传感器三个轴向测量得到的地球磁场矢量和模型不是一个圆而是一个椭球，传感器空间-液压滚圆机数控滚弧机价格低电动滚圆机滚弧机多少钱并且这个椭球的长轴、短轴等并不与东北天坐标系重合，带有航向、倾角误差［9］，使得难以采用式(3)补偿得到精确的航向角。传感器空间-液压滚圆机数控滚弧机价格低电动滚圆机滚弧机多少钱椭球模型如图2所示。可以采用欧拉旋转将带有航向、倾角误差的椭球变化为长轴、短轴等与东北天坐标系重合的标准椭球，然后再进行线性变化将椭球变为圆球［10，11］。欧拉旋转原理如图3所示。-0.8-0.400.40.8Z磁矢量和轴/sY轴磁矢量和/GsX轴磁矢量和/Gs图2磁传感器测量得到的三轴地磁矢量和模型图3欧拉旋转示意图n图3中，ψ，θ，γ分别为椭球模型相对于圆球模型的航向、俯仰、滚转误差角。xyz坐标系为标准圆球坐标系，x'y'z'为椭球坐标系，本文由张家港市泰宇机械有限公司全自动弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjimuju.com  ［xyz］为磁场在圆球坐标系中的分量;［x0y0z0］为磁场在椭球坐标系下的分量;C为坐标系x'y'z'到xyz坐标系的转换矩阵 结构健康监测对于保证飞行安全具有重要意义,底层涡流传感器是体系获取结构状态的重要组成。设计了柔性涡流传感器,搭建了预置裂纹监测系统,针对304奥氏体不锈钢、2A12—T4铝合金和TC4钛合金三种材料进行了预置裂纹监测试验。试验表明:对于电导率较小的304奥氏体不锈钢和TC4钛合金材料,最优监测频率增大;预置裂纹对涡流传感器跨阻抗幅值和相位影响不同,相对于幅值变化,相位变化较小;预置裂纹宽度增大会使得传感器跨阻抗变化率增大;柔性涡流传感器感应线圈实现了对裂纹长度的识别和定量监测。应通道输出信号的变化就实现了对裂纹扩展过程的监测。柔性涡流传感器通过类似分段监测的机制来实现电控位移试验台探头的精准位移模拟裂纹的扩展。电控位移试验台和固定涡流传感器探头细节如图3所示，预置裂纹监测试验系统结构图如图4所示。图3电控位移试验台与探头细节图e图4预置裂纹监测试验系统结构图验件:试验件表面抛光处理，中心打直径6mm的圆孔便于线切割，选用直径0．1mm的钼丝预置裂纹，如图5所示。1)2A12—T4铝合金，尺寸为1预置裂纹为m，预置裂纹为4穿透裂纹。3)TC4钛合金，尺寸为200mm×40mm×2mm，预置裂纹为穿透裂纹。试验方法:将传感器固定于电控试验台探头上，试验件固定在试验台的挡板上，使传感器受力均匀，抑制提离距离干扰。激励为幅值为1V，初始相位传感器空间-液压滚圆机数控滚弧机价格低电动滚圆机滚弧机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司全自动弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjimuju.com