超冗余度桁架机械臂路径规划中的逆运动学解算为一非线性优化问题,桁架机械臂冗余度高,容错性好,由于传统方法速度和收敛性较慢,冗余性和容错性未能得到很好的利用。为解决此问题,引入收敛速度较快的对偶内点法,针对问题规模较大占用内存多的特点,设计了一种基于稀疏矩阵向量相乘的减小内存方案。搭建了仿真平台,桁架机械臂-电动折弯机数控滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机多少钱进行了三组正常和故障状态逆向运动学仿真解算,结果表明:该方法收敛性好,解算迅速,在故障状态下的逆运动学解算也较为理想,适用于进一步实际应用。 由于室内环境下基于接收信号强度指示(RSSI)的测距技术存在非视距和多径传输的影响,测距误差比较大。为了降低信号传播过程中受到干扰的程度,通过调节节点功率、将节点放置在较高位置以减少人流对信号的影响,并采用多重滤波算法对采集的RSSI进行数据滤波处理,得到RSSI值的准确、平滑输出,采用最小二乘法多次对信号衰减模型的参数进行拟合,得到满足具体环境的参数值,通过测距模型进行实时测距。通过低功耗、远距离的蓝牙4.0模块组建收发节点进行验证分析。实验结果表明:该改进方案不仅明显提高了室内测距模型的准确度,且在实际应用的推广具有很高的参考价值。 容错逆运动学仿真1变桁架式机械臂逆向运动学问题图1所示为一个三维空间中的变桁架式机械臂，它包含底座以及两个可变截面模组，其中，Ji为第i个节点，qi为第i个主动杆，li为第i个被动杆。本文由张家港市泰宇机械有限公司弯管机滚圆机滚弧机网站采集网络资源整理! http://www.gunyuanji.wang由于VGT各个杆在空间中形成闭环结构，每个主动杆或被动杆都可以构成一个二次约束方程，在研究逆向运动学时无需坐标转换，因此仅在基座建立唯一坐标系O-xyz，在点对点路径规划中，目标函数即为当前末端坐标与期望坐标的空间距离，每一个杆对应一个长度约束方程，由于所有方程均为空间中两点距离，最终形式为二次约束二次规问题，对于有m个模组的空间八面体VGT，有以下逆运动学求解的通用优化问题minx∈:Ｒn→Ｒ，不等式约束g:Ｒn→Ｒm和等式约束h:Ｒn→Ｒm都是光滑的二次函数，limax和limin分别为第i个主动杆的最大长度和最小长度，lj为第j个被动杆杆长。图1变桁架式机械臂构型与坐标系问题的特殊性在于，优化问题中有众多规模较大的二次型矩阵，而每个二次型矩阵Q均为极度稀疏的矩阵，因此，优化算法的收敛性与收敛速度，以及大规模稀疏矩阵的压缩都至关重要。2基于内点法的容错的逆运动学解算2．1容错的优化问题对于容错性，在故障状态下，假设第i个主动杆因为故障维持在固定长度qierror不变，那么将与之对应的不等式约束转化?桁架机械臂-电动折弯机数控滚圆机滚弧机价格低电动滚圆机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司弯管机滚圆机滚弧机网站采集网络资源整理! http://www.gunyuanji.wang