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移动机器人-电动液压滚圆机数控滚弧机价格低电动液压滚弧机多少

作者：lujianjun　|　来源：欧科机械　|　发布时间：2018-07-29 15:12　|　浏览次数：次

针对强电磁干扰对四旋翼航向角产生较大影响,分析了多数文献提出的航向角误差补偿方法的不足,提出了一种基于粒子群优化(PSO)的支持向量机(SVM)的航向角误差补偿方法。在强电磁干扰下,建立了以测量航向角为输入,期望航向角为输出的误差补偿模型,并利用采集的数据进行仿真验证。结果表明,该模型可靠并大大提高了航向角精确度。针对移动机器人在未知环境中的不确定性,利用Matlab构建了多传感器仿真试验移动平台,在Simulink中搭建移动机器人运动学模型,利用多传感器采集环境中的障碍物信息与目标物的方位角,设计了具有避障功能的模糊控制算法。通过模糊控制器控制移动机器人的左右轮速度实现机器人的转弯以及直走,根据机器人实时的角度反馈信息不断修正机器人的位姿以精确避障。仿真实验验证了该方法的可行性及有效性精确的数学模型，采用模糊控制方法能够很好地解决这类问题［8］。本文由张家港市泰宇机械有限公司弯管机滚圆机滚弧机网站采集网络资源整理! http://www.gunyuanji.wang本文将模糊控制算法应用于移动机器人避障中，移动机器人-电动液压滚圆机数控滚弧机价格低电动液压滚弧机多少钱以模糊控制器控制机器人的速度，通过Matlab仿真验证了此方法的有效性。1移动机器人的系统结构与运动学模型1．1移动机器人的系统结构移动机器人采用差速转向式，利用两后轮的差速驱动实现轨迹的控制和姿态的调节，系统结构如图1所示，移动机器人的控制结构分为三层结构［9，10］:上层为传感器层(超声波、红外与电子罗盘)，完成环境信息的采集;中间为决策控制层，实现机器人系统的运动控制决策;下层为运动执行层，由驱动单元组成，完成机器人的转弯和直走等操作。图1移动机器人的系统结构图针对机器人在复杂环境中执行避障任务，在移动机器人本体的左、前、右三个方向分别安装两超声波传感器获取未知环境的障碍物距离信息，红外传感器来弥补超声波测距的缺陷，用于紧急避障，电子罗盘实时获取机器人与目标物的方位角。传感器的整体布局如图2所示，1～6数字表示机器人本体上的6个超声波编号，1#与2#超声波组成机器人左方障碍物的测距组，3#与4#为前方的测距组，5#与6#组成右方的测距组。图2传感器的布局系统图1．2移动机器人的运动学模型由移动机器人的运动学模型［11］可知，移动机器人在任意时刻都是绕车体转动。假设移动机器人只作纯滚动而不滑动。图3为移动机器人的运动模型，其中XOY为移动机器人的全局坐标系。移动机器人位姿可以表示为图3移动机器人的运动模型P=(x，y，θ)T(1)式中x，y为机器人在XOY平面的位置坐标，θ为移动机器人的转向角，即移动机器人的航向与全局坐标系X轴之间的夹角。移动机器人所受的纯滚动和无滑动约束条件可以表示为ycos移动机器人-电动液压滚圆机数控滚弧机价格低电动液压滚弧机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司弯管机滚圆机滚弧机网站采集网络资源整理! http://www.gunyuanji.wang本文由张家港市泰宇机械有限公司弯管机滚圆机滚弧机网站采集网络资源整理! http://www.gunyuanji.wang


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