为解决载体位姿无控柔性关节空间双臂机器人系统在外部干扰、未知载荷参数影响下关节运动控制问题,提出奇异摄动增广鲁棒自适应PD复合控制方法。以柔性关节空间双臂欠驱动式机器人及关节电机动力学子方程为设计基础,借助柔性补偿奇异摄动技术建立系统奇异摄动修正模型;针对系统外部干扰确界未知、载荷参数未知工况,为柔性关节空间双臂机器人设计由快变状态反馈控制、增广鲁棒自适应PD慢变控制组合而成的复合控制规律振动控制方法-数控滚圆机电动液压滚圆机滚弧机价格低气动滚圆机多少钱。仿真结果证实,所提奇异摄动增广鲁棒自适应PD复合控制方法可有效消除系统关节柔性、未知外部干扰及载荷参数影响,确保空间双臂机器人能精确执行预期关节运动任务。 基于遗传算法对层合板结构辐射声功率最小化进行铺设角优化;利用分层有限元模型求解层合板固有频率及振速分布;通过声辐射模态理论计算结构辐射声功率。以铺设角作为设计变量、本文由张家港市泰宇机械有限公司全自动弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjimuju.com     辐射声功率作为优化变量,分别以某4层、8层层合板结构为例,研究不同频率时声功率最小化对应的优化铺设角。数值分析结果表明,在同一优化铺设角下,优化后第一阶声功率与辐射总声功率差别不大;对相同层合板结构而言,随频率增加声功率优化量增大;相同厚度下层合板铺设层越多声辐射功率优化量越小变速风力发电机组中塔架固有频率及叶轮旋转频率一致会致机组出现共振现象。为避免共振,设立转速禁区控制风力发电机组快速通过共振区间。在研究分析两种不同基于转速禁区控制策略基础上,提出适合两叶片风电机组避免塔架共振控制方案。通过Bladed软件仿真测试并分析不同转速禁区对机组性能影响,将所得参数用于现场实验。仿真、实验表明,所提转速禁区方案能有效避开共振区,并能保证发电量损失最小针对切削颤振具有的非线性,传统信号处理方法不能全面揭示颤振特征及难以识别预报等问题,通过改变切削速度及深度的多组切削试验,获得从平稳切削到颤振状态完整过程的多组振动加速度信号,采用关联维数、最大Lyapunov指数及Kolmogorov熵等分析测试信号的混沌特征。结果表明,三个混沌特征量均能从不同角度较好揭示切削过程从平稳到颤振的变化规律。多混沌特征可能将是识别预报颤振的新方向针对含变分数阶的无量纲振子振动方程,考虑变分数阶微分算子表达式的复杂性,直接进行控制器设计不现实。通过分析位移时程曲线,采用截断变分数阶微分算子方式获得较好拟合效果。提出变遗忘因子概念,使变分数阶算子变为有限阶次,用其进行控制器设计成为可能,并仿真实例验证该方法的有效性振动控制方法-数控滚圆机电动液压滚圆机滚弧机价格低气动滚圆机多少钱本文由张家港市泰宇机械有限公司全自动弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjimuju.com