刚度是机器人重要的设计评价指标之一,不仅影响机构的动态特性,还决定机器人在负载情况下末端执行器的定位精度。对于n自由度的绳索牵引并联机器人,由于绳索只能承受拉力而不能承受压力,故至少要由n+1根绳索来驱动,冗余驱动的绳索拉力求解非常复杂。当在绳索牵引并联机器人中适当位置引入弹簧,构成绳索-弹簧机构,则可以实现n自由度的绳索-弹簧机构由n根绳索驱动。从刚度的基本定义出发,在绳索-弹簧机构静力学平衡方程的基础上推导出机构在可行工作空间内不同位姿点处的刚度矩阵解析表达式,即被动刚度矩阵和主动刚度中海瑟矩阵的解析式。加入弹簧后,绳索驱动机器人在力封闭可行工作空间内的主、被动刚度增加,并以3根绳索1根弹簧和4根绳索的平面3自由度机构模型的数值算例进行了验证。 用压簧与索机构来仿人脖颈运动。选择适当的弹簧布置位置和参数(初始长度、刚度系数)，适应估计方法-数控滚圆机电动液压滚圆机价格低全自动滚圆机滚弧机多少钱就可以减少绳索牵引并联机构所要求的驱动器数目，构成与自由度数目相等的索驱动机构，使绳索牵引并联机构控制更为简单［24－25］。但上述研究都未涉及加入弹簧对绳索牵引并联机器人刚度的影响 本文由张家港市泰宇机械有限公司全自动弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjimuju.com   ，本文从刚度的定义出发，分析了加入弹簧后对m≥n(n机构的自由度，m绳索数量)绳索驱动并联机构刚度的影响，并给出数值算例，对类似结构的构型设计具有实际指导意义。1静力学建模m根绳索、n自由度的绳索牵引并联机器人的结构简图如图1所示，坐标系O－XOYOZO为全局坐标系，与机架固连。坐标系E－XEYEZE为局部坐标系，与末端执行器(动平台)固连。图1绳索牵引并联机器人结构简图于m根绳索牵引并联机器人，根据动平台受力平衡关系可得机构的静力学方程JTT=－FW(1)式中T=［t1，t2，…，tm］Tm×1为驱动绳索的拉力向量;Fw=［FeWe］Tn×1为外力旋量，是n×1向量(n为动平台的自由度)。JT为中:ui=Li|Li|为第i根绳索的单位矢量;ri=OＲEEPi为第i根绳与动平台铰接点在全局坐标系下的位置矢量，其中EPi为动平台与第根驱动绳索的铰接点在局部坐标系下的位置矢量为了提高处于导弹高过载、强冲击、大振动复合动态环境中捷联惯组的输出精度,设计了级联型二阶自适应陷波滤波器来估计导弹的弹性振动频率。该滤波器采用带有遗忘因子的递推最小二乘法实时优化每个陷波滤波器的参数,具有计算复杂度低,收敛速度快等特点。仿真和实验结果表明,此方法对于处在复合动态环境中导弹振动信号的频率估计效果较好,且具有较好的抗噪声干扰能力,适合弹上计算机进行实时计算。 适应估计方法-数控滚圆机电动液压滚圆机价格低全自动滚圆机滚弧机多少钱 本文由张家港市泰宇机械有限公司全自动弯管机网站采集网络资源整理! http://www.wanguanjimuju.com